Môžem sa spýtať na tvoj subjektívny názor, že aké praktické výhody vidíš na Comma Three voči HDA II (EV6)? Evidujem teda lepšie držanie v pruhu, odstránenie otravného pípania s držaním rúk na volante a čo ešte? Ktorý level samoriadenia to vlastne zvláda? Zainvestoval by si, ak jazdíš povedzme 70% času v meste a 30% okresky + diaľnice a dlhšie trasy ideš 6-8 krát ročne? Z YT videí mi to príde, že to výrazne pomáha pri únave z dlhých diaľničných trás...

ahojte, pozeram sa (tiez) na comma 3 openpilot uz dlhsie a cakal som ako dopadne support ev6 - kosik v check-out mode pripraveny a vaham. Ich decemborvy taco test s ev6 hda II inak dopadol super . Citam prave comma discord co to znamena pre moju HDA I veriziu

Kto nevidel kde je bleeding edge status openpilot teraz, urcite odporucam pozriet ich FSD "taco test" - https://www.youtube.com/watch?v=SUIZYzxtMQs


​




​

MasterBlaster electri5
Ak si chcete c3 skúsiť, dá sa napr. zajtra po práci (PK okolie). Kľudne väčší okruh mesto/okresky aj diaľnicu. Aby ste neľutovali rozhodnutie.
electri5 Ten taco test, veľmi pôsobivé. Btw ja som vždy kupoval len zariadenie 2199 a harness 200. BLACK panda, žirafa (obd), káblik USBC, všetko bolo v balení. Toto si over, príp napíš na ich support. Lebo vyhodíš kopec peňazí.

MasterBlaster Ku tým výhodám. Ja som na OP asi 120 tis km. A odvykol som si konvenčne riadiť auto.
- OP spoľahlivo centruje. Žiadne anomálie po tých km, neočakávané reakcie. Ja OP používam všade (mesto/okresky/diaľnice) na udržanie auta na ceste.
- Bežím na forku Sunnyhaibin/test-c3. Má to tieto features https://github.com/sunnyhaibin/sunnypilot#readme
- Tj. M.A.D.S ide tak, že auto centruje stále aj keď nie je zapnutý openpilot. Okrem nejakých korekcií, ak sa chcem viac vyhnúť autu, či postrážiť si nejakú situáciu, vyhnúť jame na ceste, tak sa veľmi nezapájam
- Otravné pípanie na prekročenie čiary to úplne vyradí, je tam možnosť zapnúť si to v podaní OP
- Kontrola prebieha cez kameru, nie je nutné držať volant. Ale je tam možnosť zachovať si aj volant. Systém stráži ak sa pozeráš mimo, hráš sa s tel a pod. Čo je fail, ak zaspíš = zatvoríš oči, tak to nedetekuje. Aspoň tento fork nie. Možno master to má už fixnuté.

- Štandardný openpilot a eNiro. V piatok som skúsil oficiálne, nie najnovší master.
Tento oficiálny, nevie robiť na eNiro tempomat (tzv.long control). Sú tam nejaké hacky na zapnutie radar tracks a pod. Čiže len krúti volantom (lateral control). Pre mňa je to už málo.

- Sunnyhaibin test-c3 má tuším staršie jadro ako master + je tam kopec vylepšení.
Tj. Vie robiť OP LONG (tempomat) nastavovaním rýchlosti na tempomate. Toto je také vlažne. Spomalenie do zákrut napr. nestíha, lebo kia tempomat je taký lenivý pri zrýchlení aj spomalení.
- Aktuálne doma používam "experimental op long control". Žiaľ toto. Vyradí to kolízne systémy (FCW - varovanie kolízie aj AEB - núdzové brzdenie), pokiaľ sa nepoužije Enhanced SCC Radar interceptor. Ale tempomat potom na seba komplet preberie comma.
Je tam veľa nastavení. Zmena rýchlosti podľa mapových podkladov. Spomalenie do zákrut pod mapových podkladov. Spomalenie do zákrut podľa vision.
Tento OPLONG zrýchľuje aj brzdí oveľa svižnejšie. Je použíteľné spomalenie pri vstupe do dediny, aj zrýchlenie mimo - autá za mnou nevedia, že ho riadi CPU. Nastaviteľný offset na rýchlosť podľa mapy. Napr. 50/90+4kmh
- Tento fork, si automaticky prepína algoritmy na riadenie - laneless a lines modely.
- Automaticky si prepína wide a narrow kameru.
- Točí to prakticky všetky zákruty. Babu to samozrejme celú samo nedá, ale ostatné zákruty a ostrovčeky nie sú problém.
- Pri experimental oplong sa auto prepne na GPS rýchlosti - aj cluster auta. Niro má pri 50 cca 5kmh a pri 130 cca 7kmh rozdiel.
- Dá sa prepínať medzi OPLONG a E2E - ale E2E tempomat tu chodí zle
- Konfigurovateľné preradenie na blinker - hneď na klik blinkra, či nastavenie čas.oneskorenia, alebo sa musí ťuknúť do volantu. Preradenie je sebavedomé aj v zlých podmienkach a zákrutách na diaľnici. Už to dobre vyladili.

Oficiálne je to Level2 asistencia.
Rozdiel voči HDA II - všetko vyššie.
"Zainvestoval by si, ak jazdíš povedzme 70% času v meste a 30% okresky + diaľnice a dlhšie trasy ideš 6-8 krát ročne? "
Áno, ja s MADS na tom bežím všade, som na to navyknutý.

"Z YT videí mi to príde, že to výrazne pomáha pri únave z dlhých diaľničných trás..."
Teraz sme na tripe v Holandsku. Auto riadi comma, ja len mením rýchlosti, odbočujem, resp. dávam pozor.

Čo mi na sunny forku vadí
- nezastaví/nespomalí na spomaľovačoch/semafóroch
- oplong - v zlom počasí v zákrute vezme radar tracks z vozidla v druhom pruhu a robí buď zášklby, alebo phantom brake. Preto teraz v NL bežíme len ručne - čistý centering. LKAS kamera v aute napr. pekne a kvalitne detekuje a priradí radar tracks autám do správneho pruhu. Tu sa pýta spraviť nejaké optimalizácie
- takisto zmena rýchlosti ide podľa map.podkladov osm, ktoré asi nie sú úplne všade ok. SR relatívne ok. V HU nam 110 diaľnici pri križovatkach dával rýchlosť 7 kmh, Chorvátsko sa tvárilo ako úplne bez podkladov. Opäť tu diaľkové do iných štátov je lepšie tieto featury vypnúť.

Ideálne, aby ste si to skúsili LIVE u mňa. Ak to čo je v "Taco" bude v produkcií a spoľahlivé, bude to revolučné. OP sa za tie 2 roky čo ho mám, veľmi vylepšil a zároveň smutné na to, že to dokáže takto riadiť CPU z "telefónu" :-D Musim vyskúšať ten comma master branch. Dúfam, že to Taco nie je len EV6 only vec. Btw to navigate on pilot treba mať kúpené comma prime. Mal som to v decembri, ale sunnyhaibin s tym nic nerobil, len blba navigacia. Toto v "Taco" bol uplne iny svet.​

Pozerám info ku tomu Taco Bell.
https://blog.comma.ai/taco-bell/

Kód je v branchi taco2
https://github.com/commaai/openpilot/tree/taco2

Keď si inštaluješ sw, url na oficialny je openpilot.comma.ai
Ak chceš iné branche,

https://installer.comma.ai/commaai/master-ci
https://installer.comma.ai/commaai/taco2

Napr aj ten sunnyhaibin
https://installer.comma.ai/sunnyhaibin/test-c3

Na trase Praha - Pezinok sme dnes vymenili 3 forky

1. Taco2 z taco bell videa. Skúšané na eNiro - možno preto to neišlo ako malo.
Navigate on nejako nefungovalo. Mám eNiro s odblokovanými radar tracks, čiže OP long mi chodí, len nejde vtedy AEB/FCW.
Spomalilo pred kruháčom, ale to robí aj sunny pilote / test-c3. Nejaké odbočenie z cesty neišlo. E2E chodí príšerne ako na sunny. Na diaľnici je distance max. 4 (nedá sa zmeniť) a pomerne prudko seká do brzdy v reakcií na auto 500 m pred. Vypnuté E2E, čisté OPLONG nie konfigurovateľná vzdialenosť. Displej je jednoduchy a nezobrazuje pridané info (brzdenie/prečo znižuje rýchlosť - či kvôli značke, zákrute). Takisto to nemá žiadne poriadne možnosti konfig.
Čo sa mi tu páči. Voči Master aj Sunny drží volant tuhšie (skoro ako tesla) a tým pádom sa nekýve pri nerovnostiach, a auto udržuje pruh veľmi smooth, bez nejakého príp. balancovania. To sa na navigate on pilot sa priamo pýta. Samozrejme potom je ťažšie ho pretlačiť, keď je zásah používateľa, ale toto by mi vyhovovlalo aj na sunny. Lepšie ako to občasné kmitanie v pruhu.

2. Comma Master - naposlednejšie veci. Menu takisto nič moc, nekonfigurovateľne, displej žiadne poriadne info. Nič čo urazí. E2E rovnako nepoužiteľné. OPLONG nenastaviteľná vzdialenosť. Asi som už fakt rozmaznaný sunnyhaibin.

3. Nakoniec sme vrátili späť sunny ale s plnou funkcionalitou - tj. spomalovanie podľa značiek, do zákrut podľa mapy. Podľa vision tým že niro ukazuje o pár kmh viac ako ide reálne, tak je zbytočne pomalšie, resp. to seká tiež do brzdy. Vypnutie vision pomohlo. Veľa možnosti v menu, veľa vecí na zobrazenie. Napr. speed sa dá načerveno pri bzrdových svetlách, počítadlo koľko stojí auto na krížovatne, voľba kamery, laneless/lane modelu, vzdialenosť od auta (dá sa nastaviť aj cez volant), žltý trojuholník detekujúci auto pred zobrazuje ako ďaleko je v metroch. MADS ktoré centruje aj keď nie je tempomat zapnutý je tiež super.

Ten taco2 boli 4 commity navyše, čiže ak to dá niekto do mastera a doladí, bude to potom fungovať vo všetkých forkoch a na viac áut. Snáď sa toho sunny chytí

Vo všetkých 3 som mal platený Comma Prime (16e/mes), čo by mal vedieť ten navigate on pilot. Len zatiaľ je to len obyč navigácia. Ale ako som písal, možno je problém niro. A je to len pre EV6, resp. tá red panda dáva nejaké výhody oproti mojej black.


Obr. z taco2

V tomto videu od 6:50 si môžete pozrieť ako vidí a rozpoznáva cestu Openpilot.
https://youtu.be/VV3BlTTi7fE?t=409

Je tam zostrih rôznych podmienok - priame protisvetlo (slnko pri východe), zasnežená prístupová v lese, diaľnica, mesto noc, kruhový objazd, krížovatka.

Poznámka. Fork je sunnypilot, branch test-c3-20221216. Radar nira je upravený, aby posielal do can radar tracks - tým pádom to robí plnohodnotné lateral aj longitudinal riadenie.

COMMA.AI vydalo novú verziu HW Comma 3X 128GB. Oproti 3 má v sebe intergrovaný už Red Panda (medzikus s jednočipom medzi autom a hl.zariadením čo rieši safety).
Tj. autá so zbernicou CAN-FD (ako je napr. aj eGMP) nemusia už kupovať externý CAN FD kit za 450$ a komplikovane to káblovať.

Cena išla tiež trochu dole. Stačí si tak kúpiť samotne zariadenie 1250 USD a kábel 200 USD.

https://comma.ai/vehicles

Sunnypilot updatol dev-c3 branch o navigate on pilot (0.9.4). Teda prvý release tejto featury, ktorý sa teraz pri COMMA CON dostal do repozitára. Titulok videa ignorujte "One Step Closer to Beating Tesla FSD​" ... od toho to má ďaleko

Pre tých, čo zaujíma ako sa to chová.

• Štandardný oficialny repozitár nepoužívam. Pre mňa je to oficiálne chovanie dosť minimalistické a bez nejakej extra funkčnosti.
• Sunnypilot pridáva featury ako
  • speed limit control podľa mapy
  • spomalenie do zákrut pod mapy, alebo vizualne
  • M.A.D.S režim drží pruh nonstop aj keď je vypnutý tempomat
  • Možnosť natavenia zmeny pruhu, hneď pri blinkry, pohnutím volantu, a času
  • ... bla bla viď vyššie

Navigate on pilot je k dispo v zapnutom Experimental mode a treba mať SUBSCRIPTION LITE​. To si platím, aby som podporil vývoj.
Experimentalny režim sa dá zapínať aj live kliknutím na ikonu volantu. Bez neho ide comma dosť tvrdo podľa pravidiel - tj na hrane speed limit, rýchlosti v zákrute.

Experimental zapne end-to-end longitudinal planning. Comma tak nejazdí ako človek len na úrovni krútenia volantu, rezania zákrut, ale aj tempomatom.
Momentálne je konzervatívnejší, ale dá sa prikrmovať akcelerátorom a on si to potom drží. A navigate on pilot je nastavba na toto všetko, aby vedel kde spomaliť a odbočiť.

Doteraz bol experimental hlúpy a dosť nepríjemne stále cukal s akcelerácia/brzda. Toto po novom odpadá, ide plynule. Výhoda je teda, že to jazdí viac ako human a na úzkej rozbitej uličke s prekážkami nejde 50kmh, ale podľa potreby. Autám/prekážkam sa to vyhýba, ale to fungovalo aj predtým (e2e lateral).

Zatiaľ som mal len prvú jazdu PK-Limbrach popri policajnej. V Limbachu na hlavnej čo ide do Grinavy, spomalil a odbočil do bočnej uličky. Takisto pri výjazde na hlavnú, prakticky skoro zastavil a plný volant do zákruty. Vodič má teda dosť času si skontrolovať situáciu. Na to, že je to prvá prispatá verzia dá sa tomu pomáhať bez vypínania. Výhoda oproti vypnutému režimu, že takéto križovatky som vypínal OP a riešil som to ručne. Pretože si to tam valilo do 90 stupňovej 30 km/h.

Postupne sa teda odbúrajú aj tieto zásahy. Blinker to samo nedáva (ev6 v taco teste to robila), možno to len na Niro nie je integrované. Teraz to už naberie rýchly spád, lebo aj komunita sa bude výrazne zapájať. Je jasné, že to nenahradí lidary a 300 kamier testy, tj. nikdy to nebude úplne bez dozorové. Ale ako asistent/copilot šoféra za zlomkovú cenu sa to doťahuje do maxima.

PS: Spomaľovacie prahy stále nič, ide to tam v plnej rýchlosti

Cudzie video...

IONIQ6 s HDA2 má potom kábel Hyundai P ako EV6 s HDA2 a nie ako IONIQ5 s HDA2. Nech vás to nepomýli. Vždy si otvorte kryt. Ak nemáte gule, aby nepraskol, pomôžem

Hyundai káble sú popísané tu.. https://github.com/commaai/openpilot...ai-Kia-Genesis

Celkom veľa miesta pod krytom na Harness box.

​
​
​