Openpilot vyradí adaptívny tempomat a udržovanie v pruhoch a nahradí ho svojou implementáciou. Sw má konfigurovateľné parametre, pozornosť vodiča sleduje deň/noc cez IR kameru. Existuje veľa forkov. Napr. jeden fork 0.7.4 automaticky mení speed limit podľa údajov z rozpoznávania značiek rýchlosti autom. Netreba teda prenastavovať tempomat pred vstupom a na výstupe z obce. Ďalej napr. zmena pruhov iba cez blinker (ala Tesla). Po novom prediktívny tempomat cez HD maps. Vie šoférovať aj po cestách bez krajných pruhov, a s obmedzeniami aj úplne bez nich.

Je to opensource https://github.com/commaai/openpilot a hardvér https://comma.ai/.
Autor projektu je Geoge Hotz. Comma2 sa montuje a posiela zo San Diega.

Inštalácia

Master openpilotu nemá stále zapracovaný pull request na HKG https://github.com/commaai/openpilot/pull/970
Takže Hyundai/Kia -> https://github.com/xx979xx/openpilot
Ako nainštalovať fork do C2 je to https://medium.com/@jfrux/installing...h-de35e9388021
Resp. moje poznámky https://docs.google.com/document/d/1StF8CoDpaiVfkEWYSineezfewjQ-AG29FfQVos9jtSY/edit?usp=sharing

Porovnanie s original LKAS+SCC

Integrované vo výbave auta


Diaľnice, široké a pruhmi dobre označené cesty idú na jednotku. Je nutné sa dotýkať volantu, resp. keď začne pípať. Jemne s ním pohnúť. Prudké zátačky a mesto je horšie. Ak pri prudkej nestíha točiť s volantom a stratí pruhy tak ide v polke zatáčky rovno V obci mi reže niekedy zatáčky do protismeru cez stredovú čiaru a potom si sám prípa. Takže mu treba pomáhať, hlavne ak oproti idú auta. V meste a na kľukatých cestách bez dôvery. Blatné - Budmerice, označené ale úzke pruhy, chcel si držať odstup od stredu ale v podstate chcel ísť trochu z cesty dole. Ak nie sú čiary vypne sa ikona a smola.. takže ak sú zle vidieť, alebo nie sú nejde.. Preto LFA bez dôvery mimo širokých dobre označených ciest.

ACC je iná káva. Radar s adaptívnym tempomatom ani raz na 17tis. km nesklamal, dodržuje zvolený odstup od aút. Ak sú pri ceste autá, kamión, kontajner, môže prudko spomaliť a začať brzdiť. Toto je jediná výčitka, neopodstatnená. Ak sú kľukaté zákruty, či auto odbočí preč, akceleruje na zvolenú rýchlosť, horšie je ak tam bola nakliknutá 90 ešte mimo obce. Treba dávať na toto bacha. Uvítal by som ak by mimo obce preklikol rýchlosť na 90tku, resp. do obce na 50, alebo podľa značiek, ideál nastaviteľný offset. Napr. +10 .. lebo 50 na tacho je reálne 45. Príp. nastaviteľnú krivku reakcie okrem odstupu. Resp. aj brzdenia..

V podaní Openpilot...

Neporovnateľne lepšie. Mám zatiaľ staršiu 0.7.3 na nepodporovanom aute. Pri 500km pár krát CAN error a vyplo cruise. Stačilo zapnúť a išlo sa ďalej. Stabilne drží pruhy, a aj keď nie sú vie si chytiť krajnicu na základe rozdielov (cesta a napr. tráva). Hlavne, ak sa z nejakého dôvodu vypne, alebo nestíha točiť v zákrutách volant, tak dá vedieť zvukovo aj obrazom. V zákrutách z ničoho nič nevypne LKAS a nejde rovno, drží vytočený volant na max.

V noci som si dal 280km (Častá - TT - PB -TT po D1. Husto lialo, prietrž. Rýchlosť D1 110kmh cruise. Bez problémov držal. Ak je noc a ľahký dážď držal si stredný pruh. Keď veľmi lialo, že nebolo vidno na cestu, svetlejšia bola krajnica. Vtedy mal tendenciu zchádzať každý výjazd, ale to muselo fakt liať. PB-TT som si dal úplne bez zásahu. Zapnuté nastavenie automatického preraďovania pruhov. Pekne držal, ale potom sa zas dobre rozpršalo a 2x sa mi pokúsil zliezť na výjazd, vrátil som ho blinkrom. Preraďovanie blinkrom tiež v pohode. Len pri jednom zaraďovaní bol trochu šmyk a vrátil sa späť. Čaká a pomerne prudko začne preraďovať, na mokrej vozovke to nie je moc ok. Ale sú zdrojaky... . Od HC exit po TT okrem dažďa aj silný bočný vietor. Stabilne a spoľahlivo to celú trasu udržalo vrátane všetkých zákrut (110kmh, noc, dážď). Aquaplaning tiež pohoda, drží volant ako kliešť. V dedine tak pršalo, že som nevidel poriadne na vozovku a kam ísť. On si veselo kreslil aj vtedy vodiacu čiaru. Tie algoritmy sú super a to ešte nie je posledná 0.7.6 ktorá to má ešte lepšie.

Ak aj nemá krajnice a nič nezdetekuje, tak ide podľa stredného pásu. Ten je konzervatívnejší ale napr. ide aj na poľnej ceste. Kým si nechytí niečo lepšie (trávu vedľa cesty) a nevie aspoň nasimulovať krajnicu. V každom prípade je to L2 asistent a život je iba jeden, netreba slepo dôverovať. Ale bezva. Najlepšia vec čo sa dá dať do auta. Sranda je, že používa len tu kameru na telefóne a ide prakticky dokonale..
Pripojené súbory